ইন্টিগ্রেটেড জয়েন্ট মডিউল হল হিউম্যানয়েড রোবটের সবচেয়ে ব্যয়বহুল উপাদান, যা মোট খরচের প্রায় 70%। এর মূল উপাদানগুলির মধ্যে রয়েছে রিডুসার, ফ্রেমলেস টর্ক মোটর, এনকোডার এবং ড্রাইভার। এই উপাদানগুলি একসাথে রোবটের "অ্যাকচুয়েটর" গঠন করে, যা এর গতিশীলতা এবং নমনীয়তা নির্ধারণ করে।
বিশেষত, খরচ প্রধানত নিম্নলিখিত মূল উপাদানগুলিতে কেন্দ্রীভূত হয়:
ইন্টিগ্রেটেড জয়েন্ট মডিউল: অত্যন্ত সমন্বিত জয়েন্ট সার্ভো ড্রাইভার, কন্ট্রোলার, এনকোডার, ফ্রেমলেস টর্ক মোটর এবং রিডুসারকে একটি একক মডিউলে সংহত করে, যা শুধুমাত্র রোবটের নমনীয়তা এবং নির্ভুলতাকে উন্নত করে না বরং সমাবেশ প্রক্রিয়াটিকে উল্লেখযোগ্যভাবে সরল করে। Unitree G1-কে উদাহরণ হিসেবে নিলে, এর মূল যৌথ খরচ অনুমান করা হয় 27,500 ইউয়ান, যা মোট BOM খরচের 66% (প্রায় 41,600 ইউয়ান)।
রিডুসার: জয়েন্ট মডিউলের মূল ট্রান্সমিশন উপাদান হিসাবে, রোবটের মোট খরচের প্রায় 30% জন্য রিডুসার অ্যাকাউন্ট করে। প্রধান উপাদান অন্তর্ভুক্ত:
হারমোনিক রিডুসার: আকারে ছোট এবং নির্ভুলতা উচ্চ, উচ্চ গতিশীল পরিস্থিতির জন্য উপযুক্ত।
প্ল্যানেটারি রিডুসার: গঠনে সহজ, খরচ কম, এবং ট্রান্সমিশন দক্ষতা বেশি (97%-98% পর্যন্ত), রোটারি জয়েন্টগুলিতে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয় যেখানে উচ্চ নির্ভুলতার প্রয়োজনীয়তা নেই।
গ্রীন হারমোনিক এবং লাইফু হারমোনিকের মতো গার্হস্থ্য হ্রাসকারী, আমদানি প্রতিস্থাপন করেছে, যার ইউনিটের দাম হারমোনিক ড্রাইভের তুলনায় প্রায় 50% কম, উল্লেখযোগ্যভাবে খরচ কমিয়েছে।
ফ্রেমহীন টর্ক মোটর: শক্তির উৎস হিসাবে, ফ্রেমহীন টর্ক মোটরগুলির উচ্চ টর্কের ঘনত্ব এবং দ্রুত প্রতিক্রিয়ার ক্ষমতা রয়েছে, যা উচ্চ গতিশীল গতিবিধি (যেমন পার্কুর এবং ব্যাকফ্লিপস) অর্জনের চাবিকাঠি। গার্হস্থ্য হুইচুয়ান প্রযুক্তির ফ্রেমহীন মোটরগুলির দাম 900-1300 RMB, ম্যাক্সনের আমদানি করা পণ্যের দামের প্রায় এক-তৃতীয়াংশ, যা উল্লেখযোগ্যভাবে সংগ্রহের খরচ কমিয়েছে।
সেন্সর সিস্টেম: ফোর্স/টর্ক সেন্সর, এনকোডার, ডেপথ ক্যামেরা, LiDAR ইত্যাদি সহ, পরিবেশগত উপলব্ধি এবং গতি প্রতিক্রিয়ার জন্য ব্যবহৃত হয়। যেমন:
Unitree G1 একটি DJI 3D LiDAR (প্রায় 3840 RMB) এবং একটি Intel depth ক্যামেরা (প্রায় 1869 RMB) দিয়ে সজ্জিত।
ছয়-মাত্রিক শক্তি সেন্সরটির অভ্যন্তরীণ উৎপাদনের পর, এর দাম আমদানি করা পণ্যের মাত্র এক-তৃতীয়াংশ, উল্লেখযোগ্যভাবে সেন্সিং লিঙ্কের খরচ কমিয়ে দেয়।
